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【知识】如何设计一款基于ROS的移动机器人?
发布时间:2022-06-13 18:30
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本文摘要:最近几年各种移动机器人开始兴起出来,不论是轮式的还是履带式的,如何让移动机器人移动都是最核心的工作。要让机器人构建环境感官、机械臂掌控、导航系统规划等一系列功能,就必须操作系统的反对,而ROS就是最重要的软件平台之一,它在科研领域早已有普遍的应用于。 不过有关ROS的书籍并不多,国内供的自学社区就更加较少了。本期软创公开课就带上大家理解一下如何利用ROS来设计移动机器人。 共享嘉宾李金榜:EAI科技创始人兼任CEO,毕业于北京理工大学,硕士学位。

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最近几年各种移动机器人开始兴起出来,不论是轮式的还是履带式的,如何让移动机器人移动都是最核心的工作。要让机器人构建环境感官、机械臂掌控、导航系统规划等一系列功能,就必须操作系统的反对,而ROS就是最重要的软件平台之一,它在科研领域早已有普遍的应用于。

  不过有关ROS的书籍并不多,国内供的自学社区就更加较少了。本期软创公开课就带上大家理解一下如何利用ROS来设计移动机器人。  共享嘉宾李金榜:EAI科技创始人兼任CEO,毕业于北京理工大学,硕士学位。

曾在、雪球、技术部有多年linux底层技术研发经验。2015年牵头创办EAI科技,负责管理SLAM算法研发及涉及定位导航软件产品研发。EAI科技,专心机器人移动,获取消费级高性能激光雷达、slam算法和机器人移动平台。  移动机器人的三个部分  所谓的智能移动,是指机器人能根据周围的环境变化,自律地规划路线、避障,抵达目标地。

  机器人是仿真人的各种不道德,想象一下,人休息必须哪些器官的因应?首先用眼睛仔细观察周围环境,然后用脑去分析如何回头才能抵达目标地,接着用腿回头过去,周而复始,直到抵达目标地址为至。机器人如果要构建智能移动,也必须眼、脑和腿这三部分的紧密配合。

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  腿  “腿”是机器人移动的基础。机器人的“腿”不局限于类人或类动物的腿,也可以是轮子、履带等,能让机器人移动一起的部件,都可以笼统地称作“腿”。  类人的腿式优点是:既可以在简单路况(比如爬楼梯)下移动、也可以更加形象地仿效人的动作(比如唱歌),缺点是:结构和掌控单元比较复杂、耗资低、移动慢等。

  所以大部分移动的机器人都是轮式机器人,其优势在于轮子设计非常简单、成本低、移动慢。而轮式的也分成多种:两轮均衡车、三轮、四轮和多轮等等。目前最经济实用的是两个主动轮+一个万向轮。

  眼睛  机器人的眼睛只不过就是一个传感器。它的起到是仔细观察周围的环境,合适做到机器人眼睛的有激光雷达、视觉(深度照相机、单双照相机)、辅助(超声波测距、红外测距)等。


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